Der alte Stavoren entstand an einer Kreuzung von Wasser- und Landstraßen. Es lag an einem kleinen Fluss, der in die Vlie mündete. Stavoren wurde wahrscheinlich im frühen Mittelalter gegründet. An dieser Stelle wurde im Jahr 837 ein Kloster vom Mönch Odulfus, dem späteren Kloster des Heiligen Odulphus, gegründet. Dieses Kloster wurde im 9. und 10. Jahrhundert zu einem wichtigen Hauptquartier für die Verbreitung des christlichen Glaubens. Die Stadt Stavoren (als Hafen) und das Sint-Odulphus-Kloster (als religiöses Zentrum) erlebten dann eine gemeinsame Blütezeit, die zu Ende ging, als im Jahr 991 die plündernden Wikinger einfielen. In den folgenden Jahren erholte sich Stavoren. 1061 erhielt Stavoren als erster Ort in Friesland offizielle Stadtrechte. Die Stadt entwickelte sich in den folgenden Jahrhunderten zu einer florierenden Hafenstadt, die intensiv mit den führenden Hafenstädten an der Nord- und Ostsee Handel trieb. Nach dem Gesetz zum Zeitpunkt, Skipper, die von Stavoren kamen , hatte Vorrang vor anderen Skippern aus anderen Bereichen rund um die Nordsee an der Maut auf dem Ton (der Durchgang zur Ostsee) . Stavoren hatte dieses Privileg vom König von Dänemark erhalten, der in dieser Zeit die Kontrolle über die Maut am Sound hatte. Stavorens Spitzname „die Hauptstadt der friesischen Küsten“ bezieht sich auch auf diese Zeit des Ruhms. Zu dieser Zeit war es zweifellos der wichtigste Ort in Friesland, aber auch der Rest der Niederlande war in hohem Maße vom Handel über Stavoren abhängig.